机器人专用智能执行器2XL430-W250-T

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机器人专用智能执行器2XL430-W250-T

DYNAMIXEL 是一款机器人专用智能执行器，在一个直流伺服模块中完全集成了直流电机 + 控制器 + 驱动器 + 传感器 + 减速齿轮 + 网络。DYNAMIXEL 2XL 系列可通过单个模块控制两个轴，因此可以有效地应用于机器人的颈部、肩部、臀部、手腕和脚踝。2XL系列采用非接触式磁编码器和空心背壳组件结构的新功能，允许360度控制模式，并使用金属齿轮（粉末冶金）以实现高耐用性。与XL430，XM430，XH430高度兼容。
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商品描述

DYNAMIXEL 是一款机器人专用智能执行器，在一个直流伺服模块中完全集成了直流电机 + 控制器 + 驱动器 + 传感器 + 减速齿轮 + 网络。DYNAMIXEL 2XL 系列可通过单个模块控制两个轴，因此可以有效地应用于机器人的颈部、肩部、臀部、手腕和脚踝。2XL系列采用非接触式磁编码器和空心背壳组件结构的新功能，允许360度控制模式，并使用金属齿轮（粉末冶金）以实现高耐用性。与XL430，XM430，XH430高度兼容。

特征

1. 多种操作模式（速度控制、位置控制、扩展位置控制、PWM 控制)

2. 轮廓控制，实现平滑运动规划

3. 空心背箱可最大限度地减少电缆应力（3 路布线）

4.简单易用的装配结构

5. 降低电流节能

规格

单片机	ARM CORTEX-M3 （72 [MHz]， 32Bit）
位置传感器	非接触式绝对编码器（12位， 360 [°]）制造商：艾迈斯半导体（www.ams.com），部件号： AS5045
发动机	Cored
波特率	9，600 [基点] ~ 4.5 [速度]
控制算法	PID控制
分辨率	4096
反弹	15 [弧分] （0.25 [°]）
操作模式	速度控制模式位置控制模式（0 ~ 360 [°]）扩展位置控制模式（多圈）PWM 控制模式（电压控制模式）
质量	98.2g
尺寸（宽 x 高 x 深）	36 x 46.5 x 36 毫米
齿轮比	257.4 : 1
失速扭矩	1.0 [N.m] (at 9.0 [V], 1.0 [A]) 1.4 [N.m] (at 11.1 [V], 1.3 [A]) 1.5 [N.m] (at 12.0 [V], 1.4 [A])
空载速度	47 [rev/min] (at 9.0 [V]) 57 [rev/min] (at 11.1 [V]) 61 [rev/min] (at 12.0 [V])
工作温度	-5 ~ +72 [°C]
输入电压	6.5 ~ 12.0 [V] （推荐：11.1[V])
命令信号	数字数据包
物理连接	TTL 半双工异步串行通信（8 位，1 停止，无奇偶校验）
ID	253 ID (0 ~ 252)
反馈	位置、速度、电流、实时刻度、轨迹、温度、输入电压等
表壳材质	工程塑料（前，中，后）
齿轮材料	全金属装备
待机电流	49[毫安]