单片机
| ARM CORTEX-M3 （72 [MHz]， 32Bit） |
| 位置传感器 | 非接触式绝对编码器 （12位， 360 [°]） 制造商 ： 艾迈斯半导体（www.ams.com）， 部件号 ： AS5045 |
| 发动机 | 无芯 |
| 波特率 | 9，600 [基点] ~ 4.5 [速度] |
| 控制算法 | PID控制 |
| 分辨率 | 4096 |
| 反弹 | 15 [弧分] （0.25 [°]） |
| 操作模式 | 电流控制模式 速度控制模式 位置控制模式（0 ~ 360 [°]）扩展位置控制模式（多圈）基于电流的位置控制模式 PWM控制模式（电压控制模式） |
| 质量 | 165g |
| 尺寸（宽 x 高 x 深） | 33.5 x 58.5 x 44 毫米 |
| 齿轮比 | 152.3 : 1 |
| 失速扭矩 |
6.6 [N.m] (at 11.1 [V], 4.5 [A]) 7.1 [N.m] (at 12.0 [V], 4.9 [A]) 8.5 [N.m] (at 14.8 [V], 5.9 [A]) |
| 径向载荷 | 40 [N] (10 [mm] away from the horn) |
| 空载速度 |
66 [rev/min] (at 11.1 [V]) 70 [rev/min]) (at 12.0 [V]) 86 [rev/min] (at 14.8 [V]) |
| 轴向载荷 | 20 [N] |
| 工作温度 | -5 ~ +80 [°C] |
| 输入电压 | 10.0 ~ 14.8 [V] （推荐 ： 12.0[V]) |
| 命令信号 | 数字数据包 |
| 物理连接 |
RS485 / TTL 多点总线 TTL 半双工异步串行通信，8 位，1 停止，无奇偶校验 RS485 异步串行通信，8 位，1 停止，无奇偶校验 |
| ID | 253 ID (0 ~ 252) |
| 反馈 | 位置、速度、电流、实时刻度、轨迹、温度、输入电压等 |
| 表壳材质 | 金属（正面、中间）、工程塑料（背面） |
| 齿轮材料 | 全金属装备 |
| 待机电流 | 40 [毫安] |
